关于组织申报2025年度龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目的通知
各有关单位：
为抢占人形机器人产业发展制高点，形成产业协同布局和集群化发展格局，推动龙游县人形机器人产业高质量发展，培育形成新质生产力，有力支撑现代化产业体系建设。经研究，决定组织开展2025年度龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目申报工作。现将有关事项通知如下：
一、项目类别
本次申报的项目需符合《龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目榜单（2025—2027年）》（经相关专家认证并报经龙游县十四届政府第58次常务会议通过），按照“揭榜挂帅、谁能干就让谁干”的要求，以企业为主体公开竞争、揭榜攻关，力争攻克一批关键核心技术，取得一系列标志性成果和战略性产品。
二、支持重点
（一）重点支持我县聚焦人形机器人零部件协同与整机制造、“大小脑”智能系统赋能、人形机器人关键共性技术攻关、场景创新应用与示范等领域，以“关键技术攻关-核心部件提质-智能系统提升-本体集成突破-示范场景应用”全链条布局为路径，遵循“重大任务全链条布局、创新资源一体化配置、主攻方向持续性支持、攻关项目分步骤实施”的原则。
（二）项目实施需对行业技术进步及产业结构调整、优化、升级有较大推动作用，对科技发展和社会进步有重要意义。
（三）申报单位应具有较强的技术创新能力，具有完成项目 所需的技术人才、技术条件和技术装备，具有所需的配套资金。
（四）项目实施方案应科学合理、内容具体、技术路线成熟， 项目目标需明确，经费预算应合理，便于过程管理与考核。
三、申报条件及要求
（一）申报对象为科研能力和条件较强、运行管理规范、科研信用记录良好，且具有独立法人资格的龙游县内创新主体。
（二）项目符合《龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目榜单（2025—2027年）》要求。
（三）项目负责人必须是该项目承担单位的在职人员，且提
供在职证明；项目组成员中必须有揭榜挂帅的专业技术人员，且提供相关学历证书或职称证书。
（四）揭榜挂帅的技术人员必须具有相关专业研究生学历或为中级及以上职称人才（揭榜挂帅人员也可以是已经在职或合作的人员）。
（五）须编写项目情况研究报告，即可行性报告，并作为专家评审材料，项目情况研究报告不得出现与申报单位、项目组成员等相关的信息。报告须在第一页第一栏注明符合《龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目榜单（2025—2027年）》序号。报告中提及的与申报项目相关的科技成果须提供佐证材料，且抹去与申报单位相关的信息。
四、申报材料
（1）龙游县科技计划项目申请表（在系统上填报）；
（2）项目经费预算表；
（3）可行性报告/项目情况研究报告（需匿名，不得出现与申报单位、项目组成员等相关的信息）；
（4）项目负责人的在职证明；
（5）申报单位须提供查新机构出具的查新报告；
（6）与项目有关的其他材料。
五、申报程序和时间安排
项目实行网络在线填报方式组织申报。项目申报单位须通过“龙游县科技项目申报管理系统”（https://kjj.longyou.gov.cn:9099/）进行项目申报。法人和个人均使用浙江政务服务网的账号和密码登陆。登录系统后先完善基本信息再进行填报，注意申报系统于本通知下发之日开放，2025年4月13日17时关闭。
联系人及联系电话：产业创新科 0570-7567259
附件：龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目榜单
（2025—2027年）
龙游县科学技术局
2025年3月11日
龙游县人形机器人产业“揭榜挂帅”项目榜单（2025—2027年）
编号：01
课题名称: 高功率密度人形机器人一体化驱动关节模组研发
主要研究内容：面向人形机器人对驱动关节的小体积、大扭矩、高功率密度的迫切诉求，研究人形机器人一体化关节驱动系统设计、制造与测试技术，攻克新型高承载材料、轻量化高强度结构优化设计、高效散热管理系统、伺服系统低转矩脉动优化、力矩-位置-速度三环高动态响应等关键技术，研制形成高功率密度的人形机器人一体化驱动关节模组，推动高性能“驱动-传动-传感”集成关节的产业化应用。
绩效目标：研制人形机器人的高功率密度一体化驱动关节，在关节驱动系统的轻量化和高动态响应方面实现国际领先。支持光编、磁编、感编等传感器，支持EtherCAT、CANopen通讯，最大连续功率6 kW；旋转电驱关节峰值力矩密度不低于150 N.m/kg，直线电驱关节峰值推力密度不低于4000 N/kg，电机最高转速≥8000 转/分；伺服驱动器最高效率≥95%，集成智能伺服控制算法，最大过载能力≥3.0 倍。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：02
课题名称: 人形机器人具身智能控制系统研发及应用
主要研究内容：围绕人形机器人“小脑”，分别从“高效建模-智能规划-精准控制”等方面开展研究，推动具身智能落地应用。研究人形机器人全身自由度、串并联耦合特性和操作接触作用；研究实时运动学和动力学建模技术，确保模型的精确性与求解的高效性；研究双臂协同运动规划、自适应落足规划与精准跟踪技术，提高动态环境下的全身协调性与适应性；研究高精度主从时钟同步、快速系统状态估计、精确复合扰动补偿以及多轴耦合控制等技术，实现多通道/多轴耦合高精度实时协同控制。
绩效目标：开发一套人形机器人具身智能运动控制系统，包含网络化运动控制器，具备机器人建模、规划、控制多项核心功能组件。具身智能控制器控制轴数≥127个；集成实时操作系统，操作系统抖动≤20 μs；支持RS232、EtherCAT等通讯总线、EtherCAT总线时钟抖动≤50 ns，控制频率≥1kHz；支持适配激光雷达、IMU、力/力矩传感器、摄像头等传感器；研发出全身协同控制、双臂作业、多轴协同控制等算法并实现集成；多通道/多轴协作控制误差≤2 mm，最高移动速度≥1 m/s；申请发明专利不少于4项。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：03
课题名称: 人形机器人高性能视觉-触觉感知系统研发及应用
主要研究内容：围绕人形机器人末端执行器与实际环境接触过程中的视觉感知和触觉感知核心需求，开展新型柔性触觉传感器创新应用、视觉感知和触觉感知融合技术、人形机器人多模态融合具身感知技术等关键技术研究。研究开发适用于人形机器人末端执行器的柔性触觉传感器结构优化和材料创新技术，以及多维触觉精确感知技术；研究开发视觉-触觉异质数据同步处理技术和多模态融合具身感知技术；研究开发集成柔性触觉传感器、视-触觉融合技术的人形机器人具身感知系统。
绩效目标：研制高精度小型化柔性触觉传感器，要求传感器尺寸不大于15mm×15mm×12mm；法向力测量范围0-20N，精度0.2N；切向力测量范围-5N-5N，精度0.1N；力矩测量范围0-150N.mm，精度1N.mm；接触位置定位误差≤0.2mm。开发面向人形机器人的视-触觉融合具身感知系统，要求数据处理延迟低于30ms，物体识别精度≥90%，复杂环境下物体属性感知任务成功率≥85%。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：04
课题名称: 面向类人灵巧作业的超高自由度线驱动“臂-腕-手”一体化仿生触觉灵巧手
主要研究内容：针对现有仿生灵巧手多采用的臂手分体式设计存在的构型不合理、灵活性差、触觉感知能力受限等问题，研究仿生肌腱驱动机理的线牵驱动机制及其传动机构，实现在狭小空间内与人手相一致的超高自由度布局，完成串并联混合、多自由度耦合的“臂-腕-手”一体化高度仿生灵巧手设计；面向灵巧作业需求，研究仿生人类感知机理的大面积、超分辨率触觉皮肤的设计与制备技术，设计基于稀疏阵列的高分辨率多维力触觉重构算法，实现对灵巧手的大面积触觉皮肤覆盖。
绩效目标：“臂-腕-手”一体化灵巧手的总驱动自由度≥25，其中手指驱动自由度≥19。手部有效触觉感知面积超过全手面积的80%；指尖触觉定位平均误差≤2mm，力估计误差≤0.5N，量程≥10N；其他部位触觉定位平均误差≤5mm，力估计误差≤0.7N，量程≥10N。具备抓取豆腐、鸡蛋等易碎物品的能力；具备使用剪刀、螺丝刀、镊子等工具的能力。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：05
课题名称: 人形机器人末端执行器标定及闭环校正技术
主要研究内容：搭建人形机器人末端执行器高精度定位实验平台，开展末端执行器标定、闭环校正技术等方面研究。研究机器人手眼高精度标定技术、建立手眼关系的约束方程、寻求高精度求解方法。研究精确高效的靶点识别方法，解析2D/3D数据信息，建立快速感知模型和姿态预测模型，开发闭环校正的控制系统。研究非结构化环境中的干扰因素，优化控制系统实现高精度、高可靠地长时间运行。
绩效目标：搭建人形机器人末端执行器高精度定位实验平台，开发一种高精度手眼标定方法以及闭环校正系统，重复定位和绝对定位精度达到国外先进水平；实验装置基座大小约为700 mm×700 mm，机械臂长度约为650 mm，末端负载为2 kg。在非结构化环境中（光照稳定），相比普通棋盘格标定法，标定误差缩小25％，末端执行器重复定位精度≤0.05 mm，绝对定位精度≤0.05 mm，同时实现机器人本体的产业化配套应用。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：06
课题名称: 人形机器人大模型交互导航系统研发及应用
主要研究内容：围绕人形机器人在实际环境中自主导航需求，研究基于大模型技术的人形机器人交互导航系统，提升人形机器人与人类操作员在自然语言交互环境下的自主导航性能。研究开发面向人形机器人室内导航任务的大模型系统以及模型嵌入式部署技术，提升人形机器人对于人类操作员导航关键词的理解能力；研究开发面向人形机器人的无目标传感器标定技术和高性能环境感知技术，提升人形机器人对实际环境的拟人化感知能力；研究面向人形机器人的实时路径规划技术和安全避障技术，提升人形机器人在实际作业过程中的安全性；研究开发人形机器人大模型交互导航系统，开展实际工况场景下的导航系统性能测试。
绩效目标：研发基于大模型的人形机器人交互导航系统，要求机器人自主定位的平移误差≤3 cm，旋转误差≤5°；具备实时动态避障的具身导航能力，复杂室内环境中路径规划成功率达到85%以上；导航过程中与静态环境平均碰撞次数低于5次/20米。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：07
课题名称: 人形机器人拟人化技能学习及应用
主要研究内容：针对目前人形机器人作业技能缺乏、环境自主适应性不佳等问题，研究基于“视-力-触”等多模态信息融合的人形机器人拟人化运动作业技能获取方法；探索复杂任务下人形机器人拟人作业技能传递技术，开展多层次作业技能表示方法研究，实现复杂技能的运动编码和动作生成；研究基于多技能学习的关节灵巧运动规划与控制方法，实现从操作技能到灵巧作业的运动映射，集成拟人作业技能生成、混杂技能学习和全身灵巧作业等技术，实现人形机器人拟人化学习示范应用。
绩效目标：研发人形机器人拟人作业技能生成、多技能学习和全身灵巧作业方法并实现集成，实现技术首创或达到同类技术的国际领先水平≥1项；作业任务成功率≥95%，算法推理速度≤50 ms，拟人化动作识别率≥95%；构建人形机器人拟人化作业实验平台≥2类，具备拟人化运动作业技能≥3种。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：08
课题名称: 面向自主移动作业的高性能轻量化人形机器人本体研发及应用
主要研究内容：围绕复杂场景智能移动作业任务下的人形机器人整机研制需求，探索高灵巧仿人臂-手系统串并联耦合结构设计，攻克“头-臂-手-腿-足”仿生设计与模块化、轻量化高强度增材制造、具身智能控制系统集成优化、高可靠电控系统研发与能量管理等技术，研究高功率密度一体化关节、高精密惯性、力、触觉传感单元、视觉感知系统等驱动传感设备协同优化，集成精准感知、全身协调、灵巧操作、大模型导航等先进策略，形成高性能轻量化人形机器人本体系统，为人形机器人应用示范提供有力支撑。
绩效目标：研制形成高性能轻量化人形机器人整机系统，达到国际领先水平。机器人整机身高≥1.70 m，重量≤85 kg，整机自由度≥42个；同时具备旋转和直线关节，其中旋转关节≥14个，线性关节≥14个；具备低惯量灵活仿人手臂，单臂自由度≥7个，手臂最大负载≥5 kg，具备灵巧手，单手自由度≥6个，且单个手指运动由独立电机控制，支持负载抓握任务；整机驱动能力可支持最高的行走速度≥1.5 m/s，集成智能相机、IMU、具身智能控制器、力/力矩传感器等设备，支持激光雷达、触觉传感器等扩展适配，融合高精度标定、全身协同、拟人操作、大模型导航等先进算法，可交付示范的集成本体≥2台(套)。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：09
课题名称: 人形机器人在各行业中典型场景的应用示范
主要研究内容：针对优势产业和新兴产业制造过程中人工成本、作业效率、强度和安全性等问题。研究基于大模型的人形机器人自然语言交互理解与动作解析技术；研究高效人类动作捕获和技能学习迁移技术；研究复杂场景作业环境感知与人机协同技术；研究复杂制造工艺智能化组合应用技术，开发适用不同作业场景的人形机器人工艺包，在优势产业和新兴产业典型场景开展应用示范。
绩效目标：研制一套基于国产人形机器人的优势产业和新兴产业应用工艺包，具有自主抓、取、放以及辅助工具使用等能力；自然语言交互理解与动作解析准确率不低于80%；能够识别不同场景及物品，识别准确率≥85%；支持不少于5种任务和物体的操作技能学习；形成场景应用工艺包不少于5个；在优势产业和新兴产业典型场景完成不少于2台(套)的示范应用。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅
编号：10
课题名称: 人形机器人嗅觉感知技术设备研发及应用
主要研究内容：围绕人形机器人对环境中复杂气体/气味快速识别分析的需求，开展高性能气体传感器、气体/气味智能识别算法、大规模阵列嗅觉传感芯片等关键技术研究。开发对含硫/氮/氧等异味及CO等有毒有害物质的高性能敏感材料与传感单元，建立材料成分-气体分子-嗅觉感官多维度关联数据库，开发微型化大规模嗅觉传感器阵列，突破混合气体/气味精准识别与定量分析的智能算法，研制集成于人形机器人主体的感算一体化嗅觉感知技术设备，并在环境监测、安全防控、疾病诊断、工业品控等领域开展应用验证。
绩效目标：研制形成人形机器人感算一体的嗅觉感知技术设备并在机器人主体上实现集成。开发硫/氮/氧等异味及CO等有毒有害物质不少于20种气体的高性能敏感材料，检测下限≤5ppb。研发适用于复杂成分气体/气味检测的气敏微阵列芯片，集成嗅觉敏感单元≥100个，尺寸≤2 cm×2 cm；芯片可同时检测气体分子≥20种，检测准确率≥90%，分析时间≤10s。在环境监测、安全防控、疾病诊断、工业品控等不少于2个领域开展应用验证。
申报主体：企业、研究机构为主体
组织方式：揭榜挂帅